“Desarrollo de algoritmos de división de polígonos orientados a la colaboración intencional de drones autónomos en fotogrametría” se denomina el Trabajo Final de Grado (TFG) presentado por el ahora ingeniero Matias Andrés López Ramírez, como última prueba para egresar de la carrera de Ingeniería Mecatrónica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de Asunción (FIUNA). La exitosa defensa del trabajo se realizó el pasado miércoles 28 de noviembre en la Institución.

La integración de los vehıculos aéreos no tripulados (UAVs, de las siglas en inglés, Unmanned Aerial Vehicles) en la vida cotidiana es cada vez más común. Sus aplicaciones ya fueron estudiadas en ´ámbitos como ser la construcción, reconocimiento de terrenos, exploración, mapeo, entre otros (Segalés et al. (2016), Gómez-Redondo et al. (2018)).

En torno a ´estas aplicaciones, también se presentan investigaciones en torno a optimizar su uso, ya sea con el despegue (Paiva et al. (2018), el control del UAV (Kali et al. (2018a), Kali et al. (2018b)), etc. Considerando ahora la cooperación entre múltiples UAVs realizando conjuntamente estas misiones. La coordinación de un equipo de vehıculos autónomos, permite cumplir misiones que generalmente escapan de las posibilidades de un único UAV. Plantea incluso la posibilidad de mejorar el cumplimiento de las misiones destinadas a un ´único UAV mediante el uso de un equipo de ellos. Maza et al. (2015) presentan una clasificación de las arquitecturas de trabajo de las investigaciones en torno al vuelo coordinado de UAVs que son: Acople fısico, formaciones, enjambres y colaboración Intencional.

El Trabajo FInal de Grado (TFG) presentado se centró en el desarrollo de algoritmos de división de polígonos convexos con el objetivo de lograr la colaboración efectiva entre varios multi-rotores autónomos para la realización de misiones de fotogrametría. El algoritmo presentado es integrado a la estación de control Mission Planner, mediante modificaciones de su código fuente. El resultado final es probado en simulaciones y pruebas de campo con tres multi-rotores para su comparación con misiones realizadas con un solo vehıculo.