Egresado de la FIUNA publica en Revista Internacional

El Ing. Federico Peralta, egresado de la carrera Ingeniería Mecatrónica de la Facultad de Ingenieria de la Universidad Nacional de Asunción (FIUNA), publicó los resultados de su Trabajo Final de Grado (TFG) en el artículo denominado “A Comparison of Local Path Planning Techniques of Autonomous Surface Vehicles for Monitoring Applications: The Ypacarai Lake Case-study” de la revista Sensors (ISSN 1424-8220) de la editorial MDPI. Los autores del artículo son el Ing. Federico Peralta, el Dr. Mario Arzamendia L., el Dr. Derlis O. Gregor adscritos al Laboratorio de Sistemas Distribuidos (LSD) de la Facultad de Ingeniería, y los Dres. Daniel Gutiérrez Reina y Sergio Toral Marín de la Universidad de Sevilla (España).

En este trabajo se probaron distintas técnicas de planificación local de rutas para un vehículo autónomo de superficie acuático (ASV, por sus siglas en inglés) aplicado para el caso del Lago Ypacaraí. Los vehículos autónomos están siendo utilizados para realizar tareas de monitorización en diferentes campos. En el ámbito acuático pueden ser utilizados para tareas de inspección, vigilancia, control de calidad de agua y batimetría. Los algoritmos de planificación local de ruta permiten a los vehículos autónomos encontrar el mejor camino entre dos puntos de un mapa, y eventualmente realizar ajustes en la ruta en caso de que se detecten obstáculos. Mediante simulaciones se realizó un estudio de los beneficios y desventajas de las distintas técnicas encontradas en la revisión del estado del arte como por ejemplo el A*, Potential Fields (PF) y Fast Marching Method (FMM). Además se propuso algunas mejoras a la técnica FMM, al que se le denominó updated FMM (uFMM), para mejorar el tiempo de procesamiento de la misma. Esto es importante para optimizar los recursos limitados de la placa de control del dron que se utiliza como unidad de procesamiento.

El mismo forma parte del proyecto de investigación PINV15-177 “Vehículo Autónomo de Superficie (ASV) para el Estudio de Calidad del Agua en Lagos y Lagunas” que está siendo desarrollado en el LSD con apoyo del CONACYT (Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología) y en asociación con la Universidad de Sevilla (US). El objetivo del proyecto es el desarrollo e implementación de un Vehículo Autónomo de Superficie tipo catamarán para la medición de las condiciones del agua específicamente en el Lago Ypacaraí.

El artículo fue publicado bajo la modalidad Open Access y puede accederse desde en el siguiente enlace: https://www.mdpi.com/1424-8220/20/5/1488

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