Realizaron el diseño e implementaron un sistema de navegación adaptativa para un vehículo no tripulado de superficie

«Diseño e Implementación de un Sistema de Navegación Adaptativa para un Vehículo no Tripulado de Superficie», se denomina la presentación del Trabajo Final de Grado (TFG) que presentaron los ahora ingenieros mecatrónicos David Ariel Brítez Arévalos y Gustavo Daniel Recalde Paredes, como última prueba para egresar de la carrera de Ingeniería Mecatrónica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de Asunción (FIUNA). La exitosa defensa del trabajo se realizò el viernes 11 de diciembre en la Institución.

La navegación adaptativa es el proceso de modificar la ruta o el camino a seguir de un vehículo en función a las mediciones del entorno que se realizan durante el movimiento. Para la navegación adaptativa la detección de obstáculos representa uno de los desafíos más importantes, principalmente para resguardar la integridad del vehículo. El vehículo debe ser capaz de detectar los obstáculos a una distancia considerable como para que éste tenga tiempo de planificar una nueva ruta al destino original.

El Trabajo Final de Grado presentado forma parte del proyecto de investigación PINV 15-177 denominado Vehículo Autónomo de Superficie (ASV) para el Estudio de Calidad del Agua en Lagos y Lagunas», el mismo esta financiado por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACyT), desarrollado en el Laboratorio de Sistemas Distribuidos (LSD) perteneciente a la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de Asunción (FIUNA). El proyecto consiste en proponer y desarrollar un prototipo de vehículo no tripulado aplicado al monitoreo de calidad del agua y otros factores medioambientales como la luminosidad, CO2 (Dióxido de Carbono), O3 (Ozono) y H2S (Sulfuro de Hidrógeno), también relacionar los parámetros fisicoquímicos estudiados en un periodo de tiempo, con el grado de contaminación orgánica e inorgánica en el lago Ypacaraí. También forma parte del proyecto 2018/ACDE/000773 denominado ”Sistema de monitorización de agentes contaminantes en el Lago Ypacaraí mediante el uso de Vehículos Acuáticos no Tripulados de Superficie”, financiado por la Agencia Española de Cooperación Internacional para el Desarrollo (AECID).

Para realizar la navegación adaptativa los ASVs cuentan con dos subsistemas uno que se encarga de percibir el entorno mediante distintos tipos de sensores, es decir necesitan de un sistema de detección de obstáculos, y otro llamado sistema de navegación para guiarlo a través del entorno evadiendo dichos obstáculos. En el TFG se estudiaron los métodos de detección de obstáculos para los ASV basados en visión artificial y redes neuronales convolucionales, y métodos de medición de distancia basados en visión artificial. Para la navegación adaptativa se desarrolló un algoritmo de decisión de evasión de obstáculos y retorno a la ruta original, este sistema fue puesto a prueba mediante simulación y posteriormente implementado en el drone acuático bautizado con el nombre de Cormorán III.

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