{"id":44182,"date":"2020-12-14T09:55:07","date_gmt":"2020-12-14T13:55:07","guid":{"rendered":"http:\/\/www.ing.una.py\/?p=44182"},"modified":"2020-12-14T09:55:07","modified_gmt":"2020-12-14T13:55:07","slug":"realizaron-el-diseno-y-la-implementacion-de-un-sistema-de-navegacion-adaptativa-para-un-vehiculo-no-tripulado-de-superficie","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/?p=44182","title":{"rendered":"Realizaron el dise\u00f1o e implementaron un sistema de navegaci\u00f3n adaptativa para un veh\u00edculo no tripulado de superficie"},"content":{"rendered":"<p><![CDATA[<strong><em>\u00abDise\u00f1o e Implementaci\u00f3n de un Sistema de Navegaci\u00f3n Adaptativa para un Veh\u00edculo no Tripulado de Superficie<\/em><\/strong><strong><em>\u00bb<\/em><\/strong>, se denomina la presentaci\u00f3n del Trabajo Final de Grado (TFG) que presentaron los ahora ingenieros mecatr\u00f3nicos <strong>David Ariel Br\u00edtez Ar\u00e9valos y Gustavo Daniel Recalde Paredes,<\/strong>\u00a0como \u00faltima prueba para egresar de la carrera de\u00a0<b>Ingenier\u00eda Mecatr\u00f3nica de la Facultad de Ingenier\u00eda de la Universidad Nacional de Asunci\u00f3n (FIUNA)<\/b>. La exitosa defensa del trabajo se realiz\u00f2 el viernes 11 de diciembre en\u00a0la Instituci\u00f3n. <!--more-->\nLa navegaci\u00f3n adaptativa es el proceso de modificar la ruta o el camino a seguir de un veh\u00edculo en funci\u00f3n a las mediciones del entorno que se realizan durante el movimiento. Para la navegaci\u00f3n adaptativa la detecci\u00f3n de obst\u00e1culos representa uno de los desaf\u00edos m\u00e1s importantes, principalmente para resguardar la integridad del veh\u00edculo. El veh\u00edculo debe ser capaz de detectar los obst\u00e1culos a una distancia considerable como para que \u00e9ste tenga tiempo de planificar una nueva ruta al destino original.\nEl Trabajo Final de Grado presentado forma parte del proyecto de investigaci\u00f3n PINV 15-177 denominado Veh\u00edculo Aut\u00f3nomo de Superficie (ASV) para el Estudio de Calidad del Agua en Lagos y Lagunas\u00bb, el mismo esta financiado por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnolog\u00eda (CONACyT), desarrollado en el Laboratorio de Sistemas Distribuidos (LSD) perteneciente a la Facultad de Ingenier\u00eda de la Universidad Nacional de Asunci\u00f3n (FIUNA). El proyecto consiste en proponer y desarrollar un prototipo de veh\u00edculo no tripulado aplicado al monitoreo de calidad del agua y otros factores medioambientales como la luminosidad, CO2 (Di\u00f3xido de Carbono), O3 (Ozono) y H2S (Sulfuro de Hidr\u00f3geno), tambi\u00e9n relacionar los par\u00e1metros fisicoqu\u00edmicos estudiados en un periodo de tiempo, con el grado de contaminaci\u00f3n org\u00e1nica e inorg\u00e1nica en el lago Ypacara\u00ed. Tambi\u00e9n forma parte del proyecto 2018\/ACDE\/000773 denominado \u201dSistema de monitorizaci\u00f3n de agentes contaminantes en el Lago Ypacara\u00ed mediante el uso de Veh\u00edculos Acu\u00e1ticos no Tripulados de Superficie\u201d, financiado por la Agencia Espa\u00f1ola de Cooperaci\u00f3n Internacional para el Desarrollo (AECID).\nPara realizar la navegaci\u00f3n adaptativa los ASVs cuentan con dos subsistemas uno que se encarga de percibir el entorno mediante distintos tipos de sensores, es decir necesitan de un sistema de detecci\u00f3n de obst\u00e1culos, y otro llamado sistema de navegaci\u00f3n para guiarlo a trav\u00e9s del entorno evadiendo dichos obst\u00e1culos. En el TFG se estudiaron los m\u00e9todos de detecci\u00f3n de obst\u00e1culos para los ASV basados en visi\u00f3n artificial y redes neuronales convolucionales, y m\u00e9todos de medici\u00f3n de distancia basados en visi\u00f3n artificial. Para la navegaci\u00f3n adaptativa se desarroll\u00f3 un algoritmo de decisi\u00f3n de evasi\u00f3n de obst\u00e1culos y retorno a la ruta original, este sistema fue puesto a prueba mediante simulaci\u00f3n y posteriormente implementado en el drone acu\u00e1tico bautizado con el nombre de Cormor\u00e1n III.]]>    \t<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u00abDise\u00f1o e Implementaci\u00f3n de un Sistema de Navegaci\u00f3n Adaptativa para un Veh\u00edculo no Tripulado de Superficie\u00bb, se denomina la presentaci\u00f3n del Trabajo Final de Grado (TFG) que presentaron los ahora ingenieros mecatr\u00f3nicos David Ariel Br\u00edtez Ar\u00e9valos y Gustavo Daniel Recalde Paredes,\u00a0como \u00faltima prueba para egresar de la carrera de\u00a0Ingenier\u00eda Mecatr\u00f3nica de la Facultad de Ingenier\u00eda de la Universidad Nacional de Asunci\u00f3n (FIUNA). 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