{"id":54947,"date":"2020-01-06T11:13:12","date_gmt":"2020-01-06T15:13:12","guid":{"rendered":"http:\/\/www.ing.una.py\/?p=41175"},"modified":"2020-01-06T11:13:12","modified_gmt":"2020-01-06T15:13:12","slug":"diseno-un-sistema-de-guia-de-multiples-drones-de-superficie-acuatica-utilizando-informacion-dinamica","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/?p=54947","title":{"rendered":"Dise\u00f1\u00f3 un sistema de gu\u00eda de m\u00faltiples drones de superficie acu\u00e1tica utilizando informaci\u00f3n din\u00e1mica"},"content":{"rendered":"<p><![CDATA[<em><strong>\u00abSistema de Gu\u00eda de M\u00faltiples Drones de Superficie Acu\u00e1tica utilizando Informaci\u00f3n Din\u00e1mica\u00bb<\/strong><\/em>, se denomina la presentaci\u00f3n del Trabajo Final de Grado (TFG) que present\u00f3 el ahora ingeniero <strong>Federico Daniel Peralta Samaniego<\/strong>, como \u00faltima prueba para egresar de la carrera de<b> Ingenier\u00eda Mecatr\u00f3nica de la Facultad de Ingenier\u00eda de la Universidad Nacional de Asunci\u00f3n (FIUNA)<\/b>. La exitosa defensa del trabajo se realiz\u00f3 el pasado viernes 27 de Diciembre en la Instituci\u00f3n.<!--more-->\nEn los a\u00f1os m\u00e1s recientes se ha visto la factibilidad de implementar que las tareas asignadas a un solo robot sean distribuidas en varias tareas m\u00e1s peque\u00f1as o que una actividad pueda ser realizada con menor intensidad de trabajo, utilizando varios robots, preferiblemente de complejidad y costo menor, creando lo que se conoce como un Sistema Multi-Robot (SMR).\nJ. Ferber y otros (1999) propusieron que si en un entorno multi-agente, cada agente posee habilidades y formas de comunicaci\u00f3n, \u00e9l puede trabajar cooperativamente con sus vecinos para que el \u201cenjambre\u201d pueda cumplir el objetivo que los agentes poseen en com\u00fan. El trabajo realizado por C. Sahin (2004) consolida la teor\u00eda de la rob\u00f3tica de enjambre, definiendo los dominios de aplicaci\u00f3n de \u00e9sta a: tareas peligrosas, cobertura de regiones y las que necesitan de redundancia de informaci\u00f3n. En el caso de los drones de superficie, M. Duarte y otros (2016) presentaron una de las aplicaciones m\u00e1s recientes de SMR de superficie, que consiste en un grupo de botes motorizados que, organizados en forma aut\u00f3noma, pueden cumplir diferentes tareas cooperando entre s\u00ed a costa de que exista comunicaci\u00f3n y cooperaci\u00f3n entre ellos.\nEl Laboratorio de Sistemas Distribuidos (LSD) de la Facultad de Ingenier\u00eda se encuentra desarrollando actualmente el proyecto PINV15- 177 \u00abVeh\u00edculo Aut\u00f3nomo de Superficie (ASV) para el Estudio de Calidad del Agua en Lagos y Lagunas\u00bb; el cu\u00e1l se centra en dise\u00f1ar e implementar el primer veh\u00edculo aut\u00f3nomo de superficie para el monitoreo de par\u00e1metros de la calidad del agua en lagos como el Lago Ypacara\u00ed. Este lago presenta una notable degradaci\u00f3n de la calidad del agua desde hace varios a\u00f1os seg\u00fan G. L\u00f3pez y otros (2018), ya que en \u00e9l se genera una alta concentraci\u00f3n de cianobacterias que son t\u00f3xicas por lo que se debe buscar siempre la forma de mitigarlas y hacerlas desaparecer del Lago. El monitoreo propuesto en el proyecto PINV15-177 incluye obtener valores del potencial de oxidaci\u00f3n-reducci\u00f3n, ox\u00edgeno disuelto, potencial de Hidr\u00f3geno y otros. Estos par\u00e1metros permiten obtener una observaci\u00f3n sobre la calidad del agua e inferir la presencia de contaminantes, por lo que el control de estos par\u00e1metros en la extensi\u00f3n del lago, brinda una herramienta para solucionar la problem\u00e1tica.\nEl obejtivo del Trabajo Final de Grado presentado se concentra en expandir el trabajo propuesto por M. Arzamendia y otros (11) a un Sistema Multi Robot para poder encontrar mayor cantidad de informaci\u00f3n en menor tiempo. Utilizar sistemas multi robot para realizar tareas en forma distribuida que permita mejorar la cantidad de informaci\u00f3n obtenida en el tiempo. Se propone Sistemas de Gu\u00eda, de Comunicaci\u00f3n y Cooperaci\u00f3n de una flota de drones que se encargar\u00e1n de realizar una cobertura de \u00e1rea de un Lago. Sobre planificaci\u00f3n de misi\u00f3n se propone obtener metas seg\u00fan un Proceso de Decisi\u00f3n de Markov Parcialmente Observable usando Monte Carlo Tree Search. Se prueban m\u00e9todos de planificaci\u00f3n de ruta como A*, Campos Potenciales y M\u00e9todo de la Marcha R\u00e1pida. Ademas, el M\u00e9todo de la Marcha R\u00e1pida al Cuadrado Actualizado. Se implementa un m\u00e9todo descentralizado de generaci\u00f3n de regiones (Voronoi descentralizado), y la comunicaci\u00f3n entre veh\u00edculos. Por \u00faltimo, se seleccionan sistemas embebidos para su uso en Veh\u00edculos Aut\u00f3nomos de Superficie. El sistema de gu\u00eda propuesto consta de componentes cuidadosamente seleccionados. Los componentes son implementados y se consiguen los resultados positivos esperados.]]>    \t<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u00abSistema de Gu\u00eda de M\u00faltiples Drones de Superficie Acu\u00e1tica utilizando Informaci\u00f3n Din\u00e1mica\u00bb, se denomina la presentaci\u00f3n del Trabajo Final de Grado (TFG) que present\u00f3 el ahora ingeniero Federico Daniel Peralta Samaniego, como \u00faltima prueba para egresar de la carrera de Ingenier\u00eda Mecatr\u00f3nica de la Facultad de Ingenier\u00eda de la Universidad Nacional de Asunci\u00f3n (FIUNA). La exitosa defensa del trabajo se realiz\u00f3 el pasado viernes 27 de Diciembre en la Instituci\u00f3n.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":42635,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_bbp_topic_count":0,"_bbp_reply_count":0,"_bbp_total_topic_count":0,"_bbp_total_reply_count":0,"_bbp_voice_count":0,"_bbp_anonymous_reply_count":0,"_bbp_topic_count_hidden":0,"_bbp_reply_count_hidden":0,"_bbp_forum_subforum_count":0,"advanced_seo_description":"","jetpack_seo_html_title":"","jetpack_seo_noindex":false,"jetpack_post_was_ever_published":false,"_jetpack_newsletter_access":"","_jetpack_dont_email_post_to_subs":false,"_jetpack_newsletter_tier_id":0,"_jetpack_memberships_contains_paywalled_content":false,"_jetpack_memberships_contains_paid_content":false,"footnotes":"","jetpack_publicize_message":"Dise\u00f1\u00f3 un sistema de gu\u00eda de m\u00faltiples drones de superficie acu\u00e1tica utilizando informaci\u00f3n din\u00e1mica","jetpack_publicize_feature_enabled":true,"jetpack_social_post_already_shared":true,"jetpack_social_options":{"image_generator_settings":{"template":"highway","default_image_id":0,"font":"","enabled":false},"version":2}},"categories":[75,143],"tags":[177,497],"class_list":["post-54947","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-noticias","category-tfg","tag-ingenieria-en-mecatronica","tag-lsd"],"jetpack_publicize_connections":[],"jetpack_featured_media_url":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/wp-content\/uploads\/2020\/01\/WhatsApp-Image-2019-12-27-at-18.03.31.jpg","jetpack_shortlink":"https:\/\/wp.me\/pc8Odv-eif","jetpack_likes_enabled":true,"jetpack_sharing_enabled":true,"jetpack-related-posts":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/54947","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=54947"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/54947\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/42635"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=54947"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=54947"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=54947"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}