{"id":83872,"date":"2026-02-03T09:29:02","date_gmt":"2026-02-03T12:29:02","guid":{"rendered":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/?p=83872"},"modified":"2026-02-03T09:29:02","modified_gmt":"2026-02-03T12:29:02","slug":"presento-trabajo-final-de-grado-denominado-sistema-autopiloto-para-la-guia-navegacion-y-control-en-vehiculos-no-tripulados-de-superficie-basado-en-el-middleware-ros","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/?p=83872","title":{"rendered":"Present\u00f3 Trabajo Final de Grado denominado \u00abSistema Autopiloto para la Gu\u00eda, Navegaci\u00f3n y Control en Veh\u00edculos No Tripulados de Superficie Basado en el Middleware ROS\u00bb"},"content":{"rendered":"<p><em><strong>\u00abSistema Autopiloto para la Gu\u00eda, Navegaci\u00f3n y Control en Veh\u00edculos No Tripulados de Superficie Basado en el Middleware ROS\u00bb,<\/strong><\/em> se denomina el Trabajo Final de Grado (TFG) presentado por el ahora ingeniero<strong> Julio Fabian Avalos Peralta<\/strong>, como prueba final para egresar de la carrera de<strong> Ingenier\u00eda Mecatr\u00f3nica de la Facultad de Ingenier\u00eda de la Universidad Nacional de Asunci\u00f3n (FIUNA).<\/strong> La defensa del trabajo se realiz\u00f3 el lunes 29 de Diciembre del 2025 en la Instituci\u00f3n. <!--more--><\/p>\n<p>Los Veh\u00edculos No-tripulados de Superficie, tambi\u00e9n conocidos como USV por sus siglas en ingl\u00e9s, son veh\u00edculos que realizan tareas en la superficie de entornos acu\u00e1ticos no controlados, sin necesidad, o con la m\u00ednima intervenci\u00f3n humana, siendo una de las caracter\u00edsticas m\u00e1s notables un comportamiento complejo y no lineal. Actualmente, hay muchos grupos de investigaci\u00f3n dedicados a mejorar estos veh\u00edculos, y se espera que el progreso en este campo genere una serie de ventajas, como reducci\u00f3n de costos de desarrollo y operaci\u00f3n, mayor seguridad y protecci\u00f3n para el personal, mayor confiabilidad y precisi\u00f3n, mayor autonom\u00eda y flexibilidad en entornos m\u00e1s complejos.<\/p>\n<p>Estos veh\u00edculos han abierto nuevas oportunidades de innovaci\u00f3n en diversos sectores; y en particular, Paraguay representa una oportunidad propicia para la adopci\u00f3n de USV en diversas aplicaciones, como el monitoreo de los r\u00edos y cuerpos de agua para evaluar la calidad del agua y preservar el ecosistema, y la inspecci\u00f3n de infraestructuras asociadas para garantizar la seguridad y el mantenimiento adecuado, existen razones para creer que el uso de estos veh\u00edculos puede tener un impacto positivo en la exploraci\u00f3n y seguimiento de los recursos h\u00eddricos del pa\u00eds, lo que a su vez puede conducir a pr\u00e1cticas de gesti\u00f3n m\u00e1s sostenibles. Uno de los \u00e1mbitos en que resulta m\u00e1s destacable y donde se presenta el mayor potencial de los USV es en su nivel de autonom\u00eda, siendo el estudio de Gu\u00eda, Navegaci\u00f3n y Control (GNC) una manera de aprovechar y explotar esta caracter\u00edstica. La finalidad de esta rama de la ingenier\u00eda es el desarrollo de sistemas que se encarguen del control para el movimiento de veh\u00edculos mediante tres funciones principales, las cuales son: determinar la trayectoria que debe recorrer para cumplir alguna tarea u objetivo; evaluar constantemente el estado y la posici\u00f3n del veh\u00edculo con respecto a dicha trayectoria, empleando distintos tipos de sensores para el efecto; finalmente ajustar y modificar su comportamiento en funci\u00f3n a la informaci\u00f3n recibida, lo que incluye el accionamiento de los actuadores (como los motores) para mantener el veh\u00edculo en la trayectoria deseada, entre otros factores como la estabilidad. En resumen, estos sistemas permiten a los USV alcanzar sus destinos de manera precisa y segura, optimizando el uso de recursos y evitando, o en su defecto, reduciendo la<br \/>\ndependencia de intervenci\u00f3n humana constante.<\/p>\n<p>En el Trabajo Final de Grado presentado se detalla el proceso de dise\u00f1o de un entorno de trabajo o framework basado en ROS para el estudio de gu\u00eda, navegaci\u00f3n y control (GNC) en veh\u00edculos no tripulados de superficie (USV), orientando el mismo a su implementaci\u00f3n en uno de los USV del Laboratorio de Sistemas Distribuidos; su funcionamiento se basa en la t\u00e9cnica de planificaci\u00f3n de ruta enfocada a operaciones de monitoreo ambiental, el mismo cuenta con un entorno de simulaci\u00f3n establecido en el simulador din\u00e1mico 3D Gazebo. El sistema fue implementado con una Raspberry Pi como computadora a bordo y un HAT Navio2 como placa controladora de vuelo del veh\u00edculo, adem\u00e1s del aprovechamiento de hardware implementado anteriormente.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u00abSistema Autopiloto para la Gu\u00eda, Navegaci\u00f3n y Control en Veh\u00edculos No Tripulados de Superficie Basado en el Middleware ROS\u00bb, se denomina el Trabajo Final de Grado (TFG) presentado por el ahora ingeniero Julio Fabian Avalos Peralta, como prueba final para egresar de la carrera de Ingenier\u00eda Mecatr\u00f3nica de la Facultad de Ingenier\u00eda de la Universidad Nacional de Asunci\u00f3n (FIUNA). La defensa del trabajo se realiz\u00f3 el lunes 29 de Diciembre del 2025 en la Instituci\u00f3n.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":83873,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"advanced_seo_description":"","jetpack_seo_html_title":"","jetpack_seo_noindex":false,"jetpack_seo_schema_type":"","_jetpack_newsletter_access":"","_jetpack_dont_email_post_to_subs":false,"_jetpack_newsletter_tier_id":0,"_jetpack_memberships_contains_paywalled_content":false,"_jetpack_hide_featured_image":false,"_jetpack_featured_image_duplicate_dismissed":0,"_jetpack_feature_clip_id":0,"_jetpack_memberships_contains_paid_content":false,"footnotes":"","jetpack_publicize_message":"","jetpack_publicize_feature_enabled":true,"jetpack_social_post_already_shared":true,"jetpack_social_options":{"image_generator_settings":{"template":"highway","default_image_id":0,"font":"","enabled":false},"version":2},"jetpack_post_was_ever_published":false},"categories":[887,75,143],"tags":[177],"class_list":["post-83872","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-eventos","category-noticias","category-tfg","tag-ingenieria-en-mecatronica"],"jetpack_publicize_connections":[],"jetpack_shortlink":"https:\/\/wp.me\/pc8Odv-lOM","jetpack_likes_enabled":true,"jetpack_sharing_enabled":true,"jetpack-related-posts":[{"id":44182,"url":"https:\/\/www.ing.una.py\/FIUNA3\/?p=44182","url_meta":{"origin":83872,"position":0},"title":"Realizaron 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