Realizaron el diseño e implementación de un detector de obstáculos para un ASV en el lago Ypacarai basado en algoritmos de Lógica Difusa

«Diseño e Implementación de un Detector de Obstáculos para un ASV en el lago Ypacarai basado en Algoritmos de Lógica Difusa», se denomina el Trabajo Final de Grado (TFG) presentado por los ahora ingenieros Liz Noelia Ozorio Silvera y Jorge Luis Tillería Mereles, como prueba final para egresar de la carrera de Ingeniería Mecatrónica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de Asunción (FIUNA). La defensa del trabajo se realizó el pasado viernes 27 de Diciembre de 2024 en la Institución.

La utilización de barcos autónomos para recopilar datos en cuerpos de agua como lagos y ríos es una práctica cada vez mas común. Sin embargo, el riesgo de colisiones con obstáculos acuáticos en estas áreas es alto y puede provocar daños a la flota de barcos auto-tripulados. Para garantizar la seguridad de estos barcos y proteger la inversión, se requiere un sistema de detección de obstáculos acuáticos eficaz y preciso.

Se propuso el diseño e implementación de un detector de obstáculos acuáticos para una flota de barcos auto-tripulados que se utiliza para recopilar datos en el lago Ypacarai. Para lograr este objetivo, se utilizó el algoritmo de lógica difusa, una técnica de inteligencia artificial que permite manejar la incertidumbre y la imprecisión en los datos de entrada, para mejorar la precisión y confiabilidad del sistema de detección. La lógica difusa es un método que se utiliza para modelar la incertidumbre de los datos de entrada y simular el razonamiento humano. En el contexto de la detección de obstáculos acuáticos, la lógica difusa se utiliza para analizar los datos de entrada, como el tamaño y la posición del objeto en el agua, el reflejo del sol y la profundidad del agua. La lógica difusa puede adaptarse mejor a los datos reales que se encuentran en la naturaleza, lo que la hace mas precisa y confiable en la detección de obstáculos.

Este enfoque permite integrar datos de sensores como cámaras y LiDAR, logrando una identificación precisa de obstáculos acuáticos. Una característica relevante del sistema es la velocidad de ejecución de los algoritmos de lógica difusa, lo que permite un procesamiento eficiente en tiempo real. El sistema se complementa con tecnologías como Pixhawk, Jetson TX2, el protocolo MAVLink, y el controlador de vuelo Mission Planner que a su vez es una implementación del protocolo MAVlink, el cual facilitan la navegación autónoma y la toma de decisiones del ASV.